Využitie knižnice Point Cloud Library (PCL)

Peter Beláčik

Abstrakt


S príchodom nového a cenovo prijateľnejšieho 3D snímacieho hardvéru, akým je napríklad Kinect, Intel RealSense R200 a s pokračujúcim úsilím v oblasti pokročilého spracovania point cloudových dát získava 3D vnímanie čoraz väčší význam v oblasti robotiky, ako aj v iných oblastiach.

Táto práca sa venuje problematike spracovania 3D dát získaných z 3D kamery alebo z iného 3D snímacieho hardvéru a práve na tento účel slúži open source knižnica Point Cloud Library (ďalej len PCL - http://pointclouds.org). PCL predstavuje moderný a rozsiahly prístup k predmetu 3D vnímania sveta. Knižnica obsahuje najmodernejšie algoritmy na filtrovanie, určenie príznakov, rekonštrukciu povrchov, registráciu, nájdenie vhodného modelu a segmentáciu modelu. Hlavným cieľom práce je zvládnuť prácu s knižnicou PCL a následne spracovanie 3D dát získaných s kamery Intel RealSense R200.

Kľúčové slová: PCL, 3D dáta, počítačové videnie



Back to list of accepted papers